Il samsara è direttamente collegato al Karma (e Reincarnazione), anzi, viene visto come una sua diretta conseguenza.

Parlando del karma, abbiamo detto che tutti i nostri pensieri e azioni vanno a gettare dei semi per il nostro futuro (provocando conseguenze diverse a seconda dei nostri comportamenti).

Adesso immaginiamo queste conseguenze moltiplicate per miliardi e miliardi di esseri viventi (includendo, in misura diversa, ogni essere vivente): ne uscirà come una gigantesca ruota, in cui si intrecciano ripetutamente e continuamente i destini di miliardi e miliardi di creature. Questa ruota (che definiamo ruota, ma potremmo anche paragonarla ad un immenso oceano) viene chiamata Samsara.

L'idea alla base dello Yoga è uscire da questo ciclo di nascite e morti chiamato Samsara e sperimentare in maniera diretta e costante la nostra vera natura. Per uscire dal Samsara, ci sono i vari sentieri Yoga, ognuno adatto al tipo di aspirante; lo scopo finale è di rendere l'ego sempre più sottile, fino ad accorgersi che in quanto tale questo ego è non-esistente, e lasciando che sia l'Io a brillare non offuscato. Questa consapevolezza permanente è Realizzazione.