Dal momento che lo Yoga è essenzialmente pratica (<< ... se non è pratica non è niente... >>), ci limitiamo a dare solo alcuni accenni storici.

L'origine dello Yoga e degli Asane dell'Hatha Yoga si perde nella notte dei tempi, basti dire che sono state trovate in India statuette vecchie di migliaia di anni (dai tre ai quattromila anni fa) raffiguranti individui in chiare posizioni Yoga.

La più antica leggenda sullo Yoga viene fatta addirittura risalire a Siva. Siva insegnò la tecnica dello Yoga a sua moglie Parvati in una caverna dell'Oceano Indiano. Un pesce ascoltò gli insegnamenti di Siva alla moglie e li mise in pratica. La potenza di tale insegnamento lo trasformò in uomo, da cui il nome Matsyendra (pesce divenuto uomo), e da qui quest'uomo insegnò oralmente questa straordinaria dottrina, che si trasmise per forma orale da Maestro a discepolo fino ai giorni nostri.